Истоки грэпплинга берут начало с древних времен. Необходимость достижения определенных целей, собственной защиты, добычи пищи вынуждало наших сородичей поддерживать хорошую физическую форму, вступать в единоборства и принимать быстрые решения, которые помогали затратить им меньше сил и здоровья, но при этом выйти из схватки победителем. 
Грепплинг содержит в себе смесь множества борцовских единоборств с минимумом ограничений в использовании болевых и удушающих приемов.
Впервые понятие «грепплинг» ввел борец, чемпион США по дзюдо Джин ЛеБелл. Джин был физически одаренным парнем, в разный период времени занимался такими дисциплинами как борьба, бразильское джиу-джитсу, дзюдо и другими. Он решил соединить их в одну общую универсальную дисциплину, создав единую систему самообороны и борьбы. В 1992 году ЛеБеллом был выпущен целый ряд книг о грэпплинге. Первые соревнования по грепплингу прошли в Нью-Йорке в 1995 году. Правила турниров почти не отличались от бразильского джиу-джитсу, борцам разрешалось лишь не носить кимоно.
Большой вклад в развитие и популяризации грэпплинга внес сын бывшего президента ОАЭ шейх Тахнун Бин Зайед аль Нахиян. Во время своего обучения в США Тахнун стал ярым поклонником смешанных единоборств. В 1995 году он, воодушевленный выступлениями бойцов ММА, начал заниматься самбо, дзюдо и бразильским джиу-джитсу. Закончив учебу и вернувшись на родину В ОАЭ, он вместе со своим тренером открыли клуб Abu Dhabi Combat Club (ADCC). Тахнун хотел организовать в Абу-Даби крупный турнир по правилам ММА, но натолкнулся на несогласие со стороны отца — президента ОАЭ. Отец Тахнуна был против такой идеи, так как считал ММА жестоким видом спорта. После долгих раздумий было принято решение провести турнир по универсальной борьбе — «борьбе до сдачи» Submission Fighting. Правила решили не привязывать к конкретной борцовской дисциплине, в соревнованиях могли принимать участие представители разных стилей борьбы. Первый чемпионат по Submission Fighting прошел в 1998 году в городе Абу-Даби. Шейх Тахнун создал не только одну из наиболее известных и уважаемых организаций по смешанным единоборствам во всем мире, но и открыл новое направление в мире единоборств: «борьбу до сдачи» Submission Fighting.
В 2007 году произошло важное событие — грэпплинг был признан FILA видом спорта. Это дало толчок к развитию и дальнейшему распространению грэпплинга в мире. В наши дни грэпплинг, как популярный вид борьбы, развивается свыше чем в 120 государств мира.
