Люди с давних времен пытались придумать конструкцию, которая позволила бы им парить в небе как птицы. Первым упоминанием о планеризме можно считать древнегреческий миф, в котором изобретатель Дедал и его сын Икар решили бежать с острова Крит. Дедал сконструировал летательный аппарат, использовав птичьи перья в роли крыльев предварительно скрепив их воском. Он предостерег сына не приближаться близко к солнцу, чтобы оно не растопило воск. Но Икар не послушался отца за что и поплатился, солнечные лучи расплавили воск и он упал в Средиземное море. Дедал же успешно долетел до Сицилии. Множество подобных мифов можно найти в летописях практически каждой древней цивилизации, но реальные факты зарождения планеризма известны в Древнем Китае IV-III века до н.э. Сохранилось описание воздушного змея из бамбукового дерева, обтянутого тканью и способного держаться в воздухе самостоятельно. Его украшали красивыми рисунками и придавали различные формы. Была выдвинута идея создания такого воздушного змея, который мог бы поднять в небо человека. Что на практике оказалось несбыточной мечтой, на смертельные эксперименты было отправлено огромное количество китайских заключенных, разбивавшихся при каждой попытке взлететь, ушел не один век прежде чем конструкторы смогли рассчитать точную модель летательного аппарата. Марко Поло путешествуя по странам Азии в своем дневнике писал, что он видел как люди поднимались в небо на огромном восьмиугольном воздушном змее.
В XV веке воздушные змеи добрались до Европы, но идея планеризма не получила должного распространения из-за плохого понимания основных принципов аэродинамики. Серьезный толчок дальнейшему развитию дал итальянский ученный и изобретатель Леонардо да Винчи, который достиг больших успехов в изучении аэродинамической науки. Благодаря ему, в 1495 году появился чертеж летательного устройства пирамидоподобной формы, которым можно было управлять в воздухе путем сгибания рук. Сейчас оно известно, как парашют.В 1804 году британский конструктор Джордж Кейли создал модель планера, который стал первым в истории аппаратом с твердо установленным крылом, способным свободно летать. Вес такого планера составил 108 грамм. Чуть позже в 1853 году на основе его он создал воздушное судно, способное поднять человека в воздух.
С начала XIX наблюдается небывалый интерес к созданию летательных аппаратов. 
В 1891 году немецкий инженер Отто Лилиенталь сделал несколько тысяч успешных полетов на созданных им балансирных планерах. Принцип работы состоял в том, что пилот сначала занимал место в точке центра тяжести, а позже переносил весь вес своего тела в разные стороны, тем самым управляя своим полетом. После Лилиенталя идею такого планера подхватили братья Райт и создали в 1901 году первый самолет.
После Первой мировой войны произошел прорыв в области развития планеризма. Стали создаваться все новые и новые модели планеров, которые позволяли перемещаться на дальние дистанции. Именно этот период принято считать становлением планеризма, как вида спорта. На Олимпиаде в Берлине 1936 года планерный спорт был включен в показательную программу. Первый чемпионат мира прошел в Вассеркуппе в 1937 году.
Благодаря активному развитию планеризма и современных технологий, уже тысячи пилотов совершили полеты на расстояния превышающие 1000 км, во многих странах регулярно проводятся турниры и чемпионаты.
