Создателем крав-мага, известной по всему миру израильской системы рукопашного боя, является выходец из семьи венгерских евреев Ими Сдэ-Ор (Лихтенфельд). Он родился в Будапеште в 1910 году, и уже в юности демонстрировал способности к занятиям различными видами спорта, в частности, боксом, борьбой и гимнастикой.
В 1928 году Ими стал победителем чемпионата Словакии по борьбе среди юношей, а через год выиграл тот же чемпионат уже среди взрослых.
Параллельно он продолжал заниматься гимнастикой и боксом, и вплоть до 1939 года входил в число лучших спортсменов Словакии.
Однако, начиная с середины 30-х годов, в стране начали появляться фашистские и антисемитские группировки. Пытаясь противостоять погромам и бесчинствам, которые устраивали банды, Ими, будучи выходцем из еврейской семьи, возглавил группу сопротивления. В нее входили молодые спортсмены: тяжелоатлеты, боксеры и борцы. В период с 1936 по 1940 год, ему приходилось сотни раз участвовать в уличных стычках, как один на один, так и против толпы радикальных националистов. Именно этот опыт реальных боев впоследствии лег в основу системы крав-мага.
В 1940 оставаться в Словакии стало настолько опасно, что Ими решился на иммиграцию в Палестину. 
Пережив кораблекрушение, он в 1942 году всё-таки добрался до пункта назначения. В Палестине Лихтенфельд вступил в Хагану — подпольную еврейскую военную организацию. где ему было предложено стать инструктором рукопашного боя. В 1948 году, после официального образования Государства Израиль, Ими возглавил подразделение по физической подготовке армии страны. В Армии Обороны Израиля он трудился почти 20 лет, и все это время продолжал работу над улучшением и совершенствованием своей системы рукопашного боя, доведя ее до идеала. После завершения службы он добавил в нее вспомогательные элементы, позволившие использовать ее в условиях обычной драки между простыми гражданами.
До 1968 года крав-мага преподавали как разновидность самообороны, однако официально она не была признана самостоятельным видом боевых искусств и не имела своих рангов. В 60-70-е годы ее основные правила и законы продолжали формироваться под влиянием таких мастеров, как Мони Айзик, Гади Скорник, Хаим Гидон, Денис Ганновер, Моше Галиско, Хаим Пеер. Каждый из них внес свой вклад формирование крав-мага в том виде, в каком мы знаем этот вид рукопашного боя сейчас.
В 1978 году Лихтенфельд и его единомышленники создали объединение Israeli Krav Maga Association (Израильскую Ассоциацию крав-мага) для популяризации нового вида спорта по всему миру. 
Тем не менее, еще несколько лет крав-мага продолжала оставаться малоизвестным видом боевых искусств, так как все мастера жили и работали только на территории Израиля.
Первые зарубежные контакты начались только в 1980 году. Показ основных приемов крав-мага состоялся в США в 1981 году, когда 6 инструкторов впервые провели открытые уроки в еврейских общинах.
После показа новой системы рукопашного боя в Академии ФБР, весной 1981 года, в Израиль была отправлена группа из 22 учеников из США. После возвращения выпускники курса открыли первые тренировочные центры крав-мага в стране. Впоследствии подобные курсы для граждан США проводились в 84-86 годах, параллельно с этим израильские инструкторы с 1985 года начали обучение сотрудников американской полиции.
Сегодня крав-мага является обязательной для изучения израильскими военнослужащими и признана официальной системой самозащиты Армии обороны Израиля. Популярна она и в других странах, где крав-мага часто преподают не только сотрудникам полиции, но и гражданским лицам.
